دانلود تحقیق ربات ماهی

تحقیق ربات ماهی

فرمت فایل دانلودی: .zip
فرمت فایل اصلی: doc
تعداد صفحات: 90
حجم فایل: 5634 کیلوبایت
قیمت: 32000 تومان

توضیحات:
پروژه کارشناسی رشته مهندسی برق (مخابرات) با موضوع ربات ماهی، در قالب فایل word و در حجم 90 صفحه.

بخشی از متن:
در این پژوهش به ارائه روش کنترل مود لغزشی هوشمند برای نمونه ای از یک ربات ماهی به روش سخت افزار در حلقه پرداخته می شود. برای این منظور، ابتدا مدل غیر خطی برای نمونه ربات ماهی معرفی میگردد. برای تحلیل حرکات ماهی، از تئوری جسم کشیده که توسط لایت هیل پیشنهاد شده است، استفاده شده است . تئوری لایت هیل برگرفته شده از تئوری آیرودینامیک جسم باریک است که به شناگرهای کارانجیفوم قابل اعمال است. با ساده سازی معادلات پیشنهادی لایت هیل برای سیستم ربات برای حرکت در صفحه، تعداد ورودی های کنترلی از تعداد درجات آزادی حرکت در صفحه کمتر میباشد که منجر به تحریک ناقص ربات میشود. به علت عدم امکان مدل سازی تحلیلی و دقیق اثرات هیدرودینامیکی وارد بر ربات و کوپله بودن این اثرات با اثرات دینامیکی، مدل دینامیکی سیستم ارائه شده برای ربات ماهی علاوه بر تحریک ناقص بودن، دارای عدم قطعیتهای پارامتریک و ساختاری می باشد. تا به حال، کار اصلی محققان بر روی تحلیل های پیچیده هیدرودینامیکی مکانیزم رانش شبیه ماهی که غیر قابل استفاده برای مصارف کنترلی هستند ، مواد سازنده باله ها، ساختار مکانیکی و عملکرد با کنترل از راه دور متمرکز بوده است.

کارهای اندکی روی طراحی کنترل هوشمند برای روبوماهی که بتواند شنا کند و در محیط های با دینامیک پویا و ناشناخته جهت یابی کند، انجام شده است. این شاید بعلت دشواری روش های کنترل مورد نیاز برای کنترل مدلهای هیدرودینامیکی ارائه شده برای ربات باشد. در ادامه، برای مدل تحریک ناقص ربات، کنترلر سینماتیکی برای ردیابی مسیرهای دلخواه طراحی میشود و در نهایت برای معادلات دینامیکی سیستم، کنترل مود لغزشی هوشمند با قابلیت تطبیق به تغییرات یا عدم قطعیتهای پارامتریک معرفی و اعمال می گردد. در این راستا، نمونه ای از دم ماهی با قابلیت بال زدن در آب ساخته شده و توسط مکانیزم استند تست مناسب نیروهای رانش حاصل از بال زدن دم بدست آمده و به مدل ربات در محیط نرم افزار مطلب اعمال شده و به همراه کنترلر سینماتیکی و دینامیکی طراحی شده از این نیروهای برای بدست آوردن مدل رانش دم ربات با قابلیت تطبیق و تعمیم استفاده شده است. شبیه سازی های کامپیوتری انجام شده به همراه نتایج تجربی بدست آمده نشان میدهد که هوشمند نمودن روش کنترلی مود لغزشی و مدل رانش ربات دو مزیت عمده دارد. اولین مزیت آن چند منظوره شدن ربات و قابلیت کارکرد آن در محیط های مختلف است زیرا سیستم در مقابل تغییرات پارامترهای دینامیکی مقاوم میگردد. مزیت دیگر، عدم نیاز به آزمایشات پر هزینه و زمانبر برای الگوریتمهای شناسایی سیستم و کاهش عملیات مربوط به تنظیم نهایی سیستم کنترلی می باشد.

فهرست مطالب:
یش گفتار
مقدمه
فصل اول
خلاصه ای بر مکانیزم های مورد استفاده ماهی در شنا
رانش BCF
یادگیری از ماهی در طراحی و ساخت ربات
نیروهایی که بر روی ماهی در حال شنا اثر می کند
طراحی الگوی شنا برای ربات ماهی
مکانیزم ها و روشهای کنترلی برای روبوماهی
سینماتیکو دینامیک ربات ماهی بدون در نظر گرفتن دینامیک مکانیزم
دینامیک مکانیزم پیشرانش ربات ماهی
تئوری جسم کشیده
شبیه سازی حرکت
طراحی ساختار ربات
شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات
طراحی کنترلر سینماتیکی
حرکت روی مسیرهای دایروی
حرکت روی مجموعهای از نقاط و تعقیب مسیرهای دلخواه
تعقیب اجسام متحرک و ثابت نگه داشتن فاصله نسبی
حفظ فاصله نسبت به هدف متحرک
طراحی کنترلر دینامیکی مود لغزشی هوشمند
شبیه سازی تعقیب اجسام متحرک
تعقیب جسم متحرک، با حرکت هدف روی مسیر سینوسی
فصل دوم
ربات زیرآبی
کاربردهای ربات‌های زیرآبی
کاوش در اعماق دریاها با سفره ماهی رباتیک محقق ایرانی
روبات ماهی های هوشمند درخدمت یافتن آلودگیها
ربات ماهی شبیه ساز شنای ماهی طبیعی
فصل سوم
طراحی و ساخت ربات ماهی قزل آلا با استفاده از میکروکنترلر AVR
مقدمه
وسایل رباتیکی زیر آبی
تاریخچه
طراحی ربات ماهی
برنامه نویسی برای کنترل ربات
ساخت ربات ماهی
فلوچارت برنامه نویسی میکرو کنترولر
جمع بندی و کار های آینده
مراجع

پرداخت با کلیه کارتهای عضو شتاب امکان پذیر است.

دانلود سایر پروژه

دانلود تحقیق طراحی و ساخت سیستم هشدار دهنده نسبت به مصرف دارو

تحقیق طراحی و ساخت سیستم هشدار دهنده نسبت به مصرف دارو

فرمت فایل دانلودی: .zip
فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 37
حجم فایل: 372 کیلوبایت
قیمت: 27500 تومان

توضیحات:

پروژه رشته مهندسی برق (مخابرات) با موضوع طراحی و ساخت سیستم هشدار دهنده نسبت به مصرف دارو ، در قالب فایل word و در حجم 37 صفحه.

بخشی از متن:

هدف از این پروژه طراحی و ساخت سیستمی می باشد که بتواند در زمان های مشخص شده به بیماران مختلف ( افراد عادی ، ناشنوایان ، نابینایان ) نسبت به مصرف دارو هشدارهای لازم را  بدهد . که برای اعلام این هشدارها  یک LED ( برای افراد ناشنوا ) و همچنین یک بازر ( برای افراد نابینا ) در نظر گرفته شده است . این سیستم بر پایه اعلام هشدار برای دو نفر به صورت مستقل طراحی شده است . با توجه به فاصله زمانی یکسان بین مصرف داروها ، این سیستم به گونه ای طراحی شده است که زمان های هشدار سیستم را می توان برای تعداد دفعات نامحدودی ( با فاصله زمانی یکسان ) تنظیم نمود .

در این پروژه ، LED و بازر سیستم اول به پایه صفر ، پورت A و LED و بازر سیستم دوم به پایه پارم پورت A متصل شده است . در صورت یک شدن هر کدام از این پایه ها LED و بازر مربوطه فعال خواهد شد ...

فهرست مطالب:

مقدمه 

فصل اول (سخت افزار پروژه )

شرح پروژه 

میکروکنترلر Atmega32 

نمایشگر LCD 

اتصال صفحه کلید (Keypad) به میکروکنترلر 

منبع تغذیه 

فصل دوم (نرم افزار پروژه )

چکیده برنامه میکروکنترلر 

تشریح برنامه

پرداخت با کلیه کارتهای عضو شتاب امکان پذیر است.

دانلود سایر پروژه

دانلود گزارش کارآموزی در شرکت مخابرات دیجیتال سلمان

گزارش کارآموزی در شرکت مخابرات دیجیتال سلمان

فرمت فایل دانلودی: .zip
فرمت فایل اصلی: doc
تعداد صفحات: 80
حجم فایل: 8717 کیلوبایت
قیمت: 34000 تومان

توضیحات:

گزارش کارآموزی در شرکت مخابرات دیجیتال سلمان، در قالب فایل word و در حجم  80 صفحه.

بخشی از متن:

سیستم های مخابراتی اطلاعات را از مبدا به مقصدی آن طرف تر می فرستند . کاربرد سیستم های مخابراتی چنان متعدد است که نمی توانیم تمام انواع آن را ذکر کنیم. یک سیستم نوعی اجزای متعددی دارد که تمام رشته های برق را می پوشاند - مدار، الکترونیک، الکترومغناطیس، پردازش سیگنال، میکروپروسسور، و شبکه های مخابراتی تنها تعدادی از رشته های مربوط به این زمینه است به همین خاطر موضوع را از دیدگاه کلی تر بررسی می کنیم. کار اصلی تمام سیستم های مخابراتی انتقال galaxy10 اطلاعات است .

فرستنده

سیگنال ورودی را پردازش می کند تا یک سیگنال مخابراتی مناسب با مشخصات کانال انتقال ایجاد کند. پردازش سیگنال برای انتقال تقریبا همیشه با مدولاسیون همراه است و می تواند شامل کدگذاری هم بشود .

کانال مخابراتی

محیطی الکتریکی است که پلی بین منبع و مقصد است . این کانال می تواند یک زوج سیم , یک کابل هم محور , یک منبع رادیویی , یا پرتو لیزرباشد . هر کانالی مقداری تلفات و تضعیفانتقال دارد , پس با افزایش فاصله توان سیگنال به تدریج کم می شود.

گیرنده

گیرنده روی سیگنال خروجی کانال عمل کرده , سیگنال مناسب را برای مبدل واقع در مقصد فراهم می کند . در عمل گیرنده شامل تقویت برای جبران تلفات انتقال و دمدولاسیون و کدگشایی برای معکوس کردن پردازش سیگنال انجام شده در فرستنده می باشد . فیلترکردن نیز عمل مهم دیکری است که در گیرنده انجام می شود .

فهرست مطالب:
پیشگفتار 
مقدمه  
میزان رضایت دانشجو از این دوره  
فصل اول: آشنایی کلی با مکان کارآموزی
مشخصات کلی با مکان  کارآموزی  
فصل دوم: ارزیابی بخشهای مرتبط با رشته علمی کارآموزی
وظایف انجام شده در درمرکز مخابرات دیجیتال  
فصل سوم : آزمون آموخته‌ ها، نتایج و پیشنهادات
گزارش کار کارآموز 
بخش اول: سیستم های مخابراتی  
اجزای سیستم مخابراتی  
تاریخچه مخابرات ایران 
ساختار سازمانی شرکت مخابرات استان فارس  
نگاهی به عملکرد مخابرات استان فارس  
بخش دوم: خدمات مرکز مخابرات سسلمان   
امور خدماتی و وظایف دیگر مرکز مخابرات سلمان   
نگاهی اجمالی به مسیر برقراری یک ارتباط  
سوئیچ های سالن دستگاه مخابرات سلمان   
بخش سوم: سوئیچ ZTE  
ساختمان سوییچ   
پیکر ه بندی راک کنترل  
پیکره بندی راک های مشترکین  
بخش چهارم: تمیر و نگهداری سوئیچ ZTE

پرداخت با کلیه کارتهای عضو شتاب امکان پذیر است.

دانلود سایر پروژه